首先定义流经电机绕组的相电流的正方向、相电流矢量的正方向、以及电机电角度的增加方向：

　　流经电机绕组的相电流的正方向是以电流流入电机为正，例如：Ia>0， 表示该时刻的电流Ia流向是从驱动器a或U相端子流入电机a相，在电机内部是由a相接线端流入中线，Ib,Ic<0，表示该时刻的电流Ib,ic的流向是从电机内部的中线是经由b,c相接线端流出到驱动器的b,c或V,W相端子...

　　另外根据电子齿轮比来算，详细看对应伺服驱动器手册的说明 !